Στροφές

 

1. Απλή Στροφή (Curve - Arc)

Κίνηση και στους δύο τροχούς κατά την ίδια φορά.

Με Move Steering : Περιστροφές, 25 μοίρες δεξιά, 2 περιστροφές, φρενάρισμα στο τέλος : apli strofi move steering

Με Move Tank : Περιστροφές, ταχύτητα 75 στον ένα κινητήρα και 25 στον άλλον, δύο περιστροφές, φρενάρισμα στο τέλος. apli strofi move tank

2. Κίνηση Pivot

Κίνηση μόνο στον έναν τροχό. Ο άλλος μένει σταθερός - ακίνητος.

Με Move Steering : Στο block Move Steering, υπάρχει μια ειδική ρύθμιση όταν η περιστροφή είναι 500, τότε ο ένας τροχός μένει ακίνητος. Άρα θα επιλέξουμε Περιστροφές, 50 μοίρες δεξιά, 6 περιστροφές, φρενάρισμα στο τέλος : pivot strofi move steering

Spin Στροφή (επι τόπου στροφή)

Κίνηση και στους δύο τροχούς με ίδια τχύτητα αλλά αντίθετη φορά.

Με Move Steering : Στο block Move Steering, υπάρχει μια ειδική ρύθμιση όταν η περιστροφή είναι 1000, τότε κινούνται και οι δύο τροχοί με την ταχύτητα που θα ορίσουμε. Το ρομπότ θα είναι σαν να κάνει μια επι τόπου στροφή. Θα επιλέξουμε Περιστροφές, 100 μοίρες δεξιά, 6 περιστροφές, φρενάρισμα στο τέλος : spin strofi move steering

 

Αποστολή στροφών

Στην Αποστολή Στροφών ζητάμε από το ρομπότ να κινηθεί γύρω από ένα αντικείμενο σχήματος κύβου στη διαδρομή που φαίνεται στην εικόνα :

apostoli strofis

Ο ψευδοκώδικας θα είναι κάπως έτσι ;

Κινήσου ευθεία σε μια απόσταση 11 εκ. μέχρι την επόμενη στροφή.

Στρίψε αριστερά κατά 900.

Κινήσου ευθεία σε μια απόσταση 11 εκ. μέχρι την επόμενη στροφή.

Στρίψε αριστερά κατά 900.

Κινήσου ευθεία σε μια απόσταση 11 εκ. μέχρι την επόμενη στροφή.

Στρίψε αριστερά κατά 900.

Κινήσου ευθεία σε μια απόσταση 11 εκ. μέχρι την επόμενη στροφή.

Στρίψε αριστερά κατά 900.

 

Ποιον τύπο στροφής θα επιλέξουμε ;

Το ρομπότ κάθε φορά που θα φτάνει στην άκρη της πλευράς θα πρέπει να στρίβει αριστερά κατά 900.

Δε θέλουμε να αφήσουμε το ρομπότ να παίρνει ανοιχτά τις στροφές όπως στην απλή στροφή, αλλά ούτε και η spin στροφή μάς κάνει, καθώς τη χρησιμοποιούμε συνήθως όταν έχουμε περιορισμένο χώρο για να στρίψουμε. Θα χρησιμοποιήσουμε την Pivot στροφή επειδή είναι μεγαλύτερης ακρίβειας από τις άλλες δύο.

pivot move steering apostoli

 

Υπολογισμοί

Πόση είναι η απόσταση της πλευράς του κύβου ;

Στο παράδειγμα ο κύβος έχει ακμή 11εκ. Στην προηγούμενη αποστολή είδαμε ότι οι 3600 αντισοιχούν σε 17,6 εκ. Mπορούμε να υπολογίσουμε τις μοίρες στις οποίες αντιστοιχούν 22 εκ. :

exisosi1

Άρα, τα 22 εκ. αντιστοιχούν σε 4500.

 

Μάθαμε ότι στην Pivot στροφή ο ένας τροχός μένει σταθερός και αναγκάζει τον άλλον να κινείται γύρω του.

Μια πλήρης περιστροφή του ρομπότ πόση απόσταση καλύπτει ;

Απάντηση : Όσο είναι το Μήκος Κύκλου της κίνησης του ρομπότ.

Από τα Μαθηματικά θυμόμαστε ότι Μ = π × δ   (π = 3,14 και δ= διάμετρος). Η ακτίνα του κύκλου είναι η απόσταση των δύο τροχών που θα είναι στα Mindstorms πάντα 12,6 και επειδή χρειαζόμαστε τη διάμετρο (δ) αυτή θα είναι 2 × 12,6 = 25,2. Άρα το Μήκος Κύκλου μιας πλήρους περιστροφής του ρομπότ θα ειναι :

Μ = π × δ = 3,14 × 25,2 = 79,128 εκ.

Πόση απόσταση καλύπτει το ρομπότ αν κάνει μια στροφή 900 ;

Το ρομπότ μας σε κάθε στροφή θα κάνει 1/4 της πλήρους περιστροφής, δηλαδή 900 και άρα θα καλύπτει 79,128 : 4 = 19,782 εκ. Αυτό πρέπει να το μετατρέψουμε σε μοίρες για να πούμε στο ρομπότ την απόσταση σε περιστροφές.

Πόσες μοίρες θα καλύψει ο τροχός για να κάνει τη στροφή των 900 ;

Ο τροχός του ρομπότ όταν κάνει μια πλήρη περιστροφή (3600), καλύπτει 17,584 εκ. Για να ολοκληρώσει μια στροφή 900 θα χρειαστεί να καλύψει 19,782 εκατοστά. Για να βρούμε σε πόσες μοίρες αντιστοιχεί αυτή η απόσταση θα πολλαπλασιάσουμε τη σχέση μοιρών και απόστασης μια πλήρους περιστροφής (360 / 17,584) με το 19,782. Αυτό που θα βρούμε θα είναι το αντίστοιχο της απόστασης των 19,782 εκ. σε μοίρες :

exisosi2

 Λύση του Προβλήματος

apostoli strofis

Η πρώτη κίνηση θα είναι να κατεβεί το ρομπότ προς τα κάτω στην επόμενη γωνία. Υπολογίσαμε πριν ότι αυτή η απόσταση είναι 450 μοίρες.  apostoli move 1

Όταν φτάσει στο σημείο να στρίψει, θα πρέπει να μπλοκάρουμε τον έναν τροχό (τον C ) ενώ τον άλλον να τον βάλουμε να στρίψει 900 καλύπτοντας μια απόσταση 19,782 εκ, και η οποία αντιστοιχεί , όπως υπολογίσαμε, σε 4050. Μπορούμε να κάνουμε δοκιμές με 405 ή 406 μοίρες.  apostoli move 2

Ολοκληρώθηκε έτσι μια κίνηση : Το ρομπότ κατεβαίνει 22 εκ. και μετά στρίβει 90 μοίρες. Αυτό θα επαναληφθεί άλλες τρεις φορές και το  το τελικό πρόγραμμα θα είναι κάπως έτσι :

apostoli move all